Пико выполняет две задачи. Первая - через пико все элементы кружева соединяются  между собой(сцепка), образуя единое полотно кружева. Вторая - пико является самостоятельным декоративным элементом, придавая кружеву его знаменитую воздушность и нежность.

Красиво выглядит кружево, в котором все пико одинаковой высоты. Довольно быстро приобретается этот навык при выполнении следующего образца.
Сцепка
Соединение элементов кружева между собой производится с помощью вязального крючка. 
В нашем примере соединяются между собой два колечка. Подсоединение дуг происходит аналогичным образом.
Итак, первое колечко сплетено полностью, второе  сначала нужно по высоте доплести до уровня сцепки. Затем в соединительное пико(1) крючком затягиваем рабочую нить(2) второго колечка и в эту петлю продеваем челнок. Закрепляем сцепку обратным узлом, доплетаем второе колечко до конца по рисунку и закрываем его затягивая ведущую нить(3).

Маленькое отступление.
Есть челноки со встроенным крючком. Конструктивно это, наверное, наиболее удобный инструмент. Вообще, разновидностей челнока множество, от самых примитивных, состоящих из одной пластины с прорезью для закрепления нити, до сложных инкрустированных, с резьбой, росписью и пр.  И материалы для челнока используются самые разные: дерево, металл, оргстекло, пластмасса. Самый распространенный и доступный челнок пластмассовый с перемычкой между пластинами. В перемычке есть отверстие для закрепления нити
По размеру челноки мало разнятся, поскольку челнок должен быть удобным для средней руки. Небольшие вариации диктуются толщиной нити. Для толстой нити - больший челнок.
А таким челноком плели в начале прошлого века

Урок 1
Как сплести узел фриволите

Урок 2
Элемент кружева колечко

Урок 3
Элемент
кружева
дуга

Урок 4
Элемент кружева пико

Урок 5
Когда нить оборвалась

Урок 6
Сцепка замкнутого мотива 

Урок 7
Условные обозначения на схемах